前言

在2023年9月的保研结束后，我就开始思考我的毕业设计应该做什么。

当时队里很优秀的学长都是做的和ROBOCON相关的项目，比如舵轮底盘设计，路径跟踪算法设计等等。

我也想过用半年或者一年时间，做一套完整的系统留给实验室的学弟学妹们，让他们在未来的备赛中可以用得上。

但是，自从我2020年入队，直至2024年秋，队里保留下来的东西仍是屈指可数，亦或者说传承下来的知识，最终是落在了某个人身上，而不是形成一个大家都可学习利用的资源。

我们的传承真的做的太烂了，表现出来的结果即是成绩像过山车一样起起伏伏。

如果新的赛季，没有一位能扛起大旗的同学的话，那一年会过的非常艰难。反之，那么那一年的成绩可能还能说得过去。

相信这在其他学校里也是常态。

当时的我没有想到好的破局之法，我不想我做的东西在几年甚至在我毕业之后，实验室里就没人知道了，这真的挺让人伤心的。

在2023年8月，我去深圳春茧体育馆看了两天RoboMaster的比赛，当时平衡步兵还算是一个比较新的兵种，转起来实在是太帅了，我就在想，我们能不能也做一个？正好我也不想做和ROBOCON相关的题目。

说干就干，于是就这么定下来了。

在做毕设的过程中，我得到了几位朋友的帮助，非常感谢他们。如果没有他们，我可能都不敢把轮足作为我的毕设内容。

感谢 @李佳阳 设计了初版的轮足结构

感谢 @张家明 根据实际需求，更换了轮电机的型号，优化了轮电机部分的结构设计，并且在实物装配的时候也帮了我很多忙

感谢 @徐子谦 在达妙电机的使用和控制上帮了我很多，本项目的达妙电机控制代码使用的即是他的模板

感谢支持本项目的老板苗总，他给我提供了全新的关节电机和一些小配件，对金主的感谢无以言表。达妙科技的电机真的非常好用，有强大的工程师阵容，还有贴心的售后技术支持，很难不让人心动（真的不是广告）

最后，感谢开源了轮足机器人相关工作的前辈、大佬们，本项目参考的资料会一一陈列在对应章节最后的参考资料中。

Last update on: 2025/01/19